RViz2展示

功能介绍

TogetheROS.Bot兼容ROS2 foxy版本，为了方便预览图像效果，可以通过RViz2获取图像。

支持平台

平台	运行方式	示例功能
旭日X3派	Ubuntu 20.04	启动MIPI摄像头获取图像，在PC上使用RViz2预览

准备工作

旭日X3派

旭日X3派已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
旭日X3派已成功安装tros.b。
PC已安装Ubuntu 20.04系统、ROS2 Foxy桌面版和数据可视化工具RViz2，并且和旭日X3派在同一网段（IP地址前三位相同）。

ROS2 Foxy安装参考：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

PC 端 RViz2安装方法为：sudo apt install ros-foxy-rviz-common ros-foxy-rviz-default-plugins ros-foxy-rviz2

使用方式

旭日X3派

通过SSH登录开发板，启动板端相关程序

vim mipi_cam.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 启动图片发布pkg
        Node(
            package='mipi_cam',
            executable='mipi_cam',
            output='screen',
            parameters=[
                {"out_format": "bgr8"},
                {"image_width": 480},
                {"image_height": 272},
                {"io_method": "ros"},
                {"video_device": "F37"}
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
        )
    ])

保存然后:

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 启动F37 camera发布BGR8格式图像
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py

注意:out_format请勿随意更改，RViz2只支持RGB8, RGBA8, BGR8, BGRA8等图像格式.

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2022-08-19-03-53-54-778203-ubuntu-2881662
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [mipi_cam-1]: process started with pid [2881781]

旭日X3派新建一个窗口，查询话题命令及返回结果如下：

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 查询topic
ros2 topic list

输出：

/image_raw
/parameter_events
/rosout

PC机上查询当前话题，查询命令及返回结果如下：

# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 topic list

输出：

/image_raw
/parameter_events
/rosout

PC机上订阅话题，并预览摄像头数据；
```
# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
```
在 RViz2 界面上首先点击 add 按钮，然后按照topic选择发布的图像，在该示例中topic名为/image_raw，然后点击image：

图像效果图如下：

注意事项

如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic，排查：
- 检查X3派是否正常pub图像
```
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic list
```
  输出：
```
/image_raw
/parameter_events
/rosout
```
- 检查PC和旭日X3派网络能否ping通；
- PC和旭日X3派IP地址是否前三位相同；