7.1. 购买渠道
旭日X3派购买渠道?
世强硬创电商平台：
2GB 旭日X3派开发板链接：https://www.sekorm.com/product/879393.html
4GB 旭日X3派开发板链接：https://www.sekorm.com/product/879394.html
亚博智能旗舰店：
轮趣科技：
微雪电子：
7.2. 硬件和系统
详细请参考旭日X3派用户手册FAQ
摄像头插拔注意事项
严禁在开发板未断电的情况下插拔摄像头，否则非常容易烧坏摄像头模组。
串口线如何连接?
串口线一端（白色）接到旭日X3派，由于接口有凹槽正反面通常不会接反，另外一端接到串口转接板，此处需要重点关注，连接图如下：
旭日X3派供电有什么要求?
旭日X3派开发板通过USB Type C接口供电，并兼容QC、PD快充协议。推荐使用支持QC、PD快充协议的电源适配器，或者至少搭配5V 直流 2A的电源适配器为开发板供电。
注意，请不要使用PC机USB接口为开发板供电，否则会因供电不足造成开发板工作异常（例如旭日X3派上电后， HDMI 无输出（完全黑屏），绿灯没有熄灭，连接串口后，发现系统在反复重启，无法进入操作系统）。
旭日X3派是否有推荐SD卡？
建议使用高速C10 SD卡，老卡可能会存在烧录镜像无法启动问题，SD卡16G以上；
F37和GC4663 MIPI摄像头如何连接?
F37和GC4663摄像头模组通过24pin异面FPC排线跟开发板连接，注意排线两端蓝面向上插入连接器。F37摄像头连接示意图如下：
正常连接后接通电源，执行命令：
cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample
sudo python3 mipi_camera.py
算法渲染结果的HDMI输出如下图，示例图像中检测到了teddy bear、cup和vase。
输入命令：i2cdetect -y -r 1
F37：
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- UU -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
GC4663：
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 29 -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- UU -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
如何查看芯片CPU、BPU等运行状态?
sudo hrut_somstatus
如何设置自启动?
通过在sudo vim /etc/rc.local文件末尾添加命令，可实现开机自启动功能，例如：
#!/bin/bash -e
#
# rc.local
#re
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
#!/bin/sh
chmod a=rx,u+ws /usr/bin/sudo
chown sunrise:sunrise /home/sunrise
which "hrut_count" >/dev/null 2>&1
if [ $? -eq 0 ]; then
hrut_count 0
fi
# Insert what you need
7.3. 应用和示例
如果实现第三方库在旭日X3派上的安装/交叉编译和使用？
如需交叉编译部署，请参考交叉编译环境部署
编译大型程序过程中提示编译进程被kill错误日志如何解决？
参考Swap使用教程
sudo mkdir -p /swapfile
cd /swapfile
sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1M count=1024
sudo chmod 0600 swap
sudo mkswap -f swap
sudo swapon swap
free
如何运行GC4633摄像头示例？
python已提供基于F37和GC4663 camera的FCOS算法示例，会自动检测camera进行算法推理。
cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample
sudo python3 mipi_camera.py
然后HDMI接屏幕可以渲染图像和算法展示结果。
使用rqt_image_view查看旭日X3派发布的RGB888 RAW图卡顿，甚至无法接收?
FastDDS在UDP协议层没有实现MTU分片，导致IP层进行分片，当UDP数据过大时由于常见路由器、网卡均无法缓冲大量分片，且某一分片丢失会导致重传所有分片，进而形成IP fragmentation attack，表现为同一网段机器通信卡顿。更换cycloneDDS（命令：export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp），或者发送小分辨率jpeg格式图片降低传输数据量。
Linux镜像是否支持板端编译?
Linux镜像rootfs经过最小剪裁，无法支持板端编译。
Linux镜像上如何运行示例
手册中的示例是以Ubuntu系统举例介绍，示例的运行依赖python，这些示例同样可以运行在烧录Linux镜像（无python）的X3派上。
Ubuntu系统和Linux镜像启动示例说明
在Ubuntu系统中，启动一个示例分为三步：
1、使用source /opt/tros/setup.bash命令配置tros.b环境
2、拷贝需要的配置文件到执行路径下
3、使用ros2 run或者ros2 launch启动tros.b中的package
在Linux镜像上，这三步分别为：
1、使用export LD_LIBRARY_PATH命令配置tros.b环境
2、拷贝需要的配置文件到执行路径下
3、启动示例程序，并指定启动参数。对于使用C++编写的package，每个package对应于一个可执行程序。
下面使用算法推理示例举例，说明如何将launch脚本内容转换成Linux镜像上的命令。示例输入一张本地图片进行推理，得到渲染后的图片并保存在本地。
Ubuntu系统上启动命令
命令如下：
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。config中为example使用的模型，回灌使用的本地图片
cp -r /opt/tros/lib/dnn_node_example/config/ .
# 使用本地jpg格式图片进行回灌预测，并存储渲染后的图片
ros2 launch dnn_node_example hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py
launch脚本路径
此示例使用ros2 launch启动了dnn_node_example package，在X3派的tros.b安装路径/opt/tros/中查找launch脚本hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py所在路径：
# find /opt/tros/ -name hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py
/opt/tros/share/dnn_node_example/launch/hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py
launch脚本内容
launch脚本hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py主要内容如下：
def generate_launch_description():
config_file_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
"config_file", default_value=TextSubstitution(text="config/fcosworkconfig.json")
)
img_file_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
"image", default_value=TextSubstitution(text="config/test.jpg")
)
# 拷贝config中文件
dnn_node_example_path = os.path.join(
get_package_prefix('dnn_node_example'),
"lib/dnn_node_example")
print("dnn_node_example_path is ", dnn_node_example_path)
cp_cmd = "cp -r " + dnn_node_example_path + "/config ."
print("cp_cmd is ", cp_cmd)
os.system(cp_cmd)
return LaunchDescription([
config_file_launch_arg,
img_file_launch_arg,
# 启动单目rgb人体、人头、人脸、人手框和人体关键点检测pkg
Node(
package='dnn_node_example',
executable='example',
output='screen',
parameters=[
{"feed_type": 0},
{"config_file": LaunchConfiguration('config_file')},
{"image": LaunchConfiguration('image')},
{"image_type": 0},
{"dump_render_img": 1}
],
arguments=['--ros-args', '--log-level', 'info']
)
])
launch脚本说明
launch脚本支持通过参数config_file指定配置文件选择运行的算法，参数image指定算法推理使用的图片。示例启动时未指定，使用的是默认配置。
launch脚本中package参数指定了启动的package名为dnn_node_example，executable参数指定可执行程序名为example，parameters参数指定了传给可执行程序的参数。ros2 launch的详细使用说明参考ROS2手册。
package和可执行程序路径
在X3派的tros.b安装路径/opt/tros/中查找：
# find /opt/tros/ -name dnn_node_example -type d
/opt/tros/lib/dnn_node_example
/opt/tros/share/dnn_node_example
# ls /opt/tros/lib/dnn_node_example
config example
可以看到可执行程序example在/opt/tros/lib/dnn_node_example路径下。
Linux镜像上启动可执行程序
运行上一步查找到的可执行程序，并且带上launch脚本中parameters参数：/opt/tros/lib/dnn_node_example/example --ros-args -p feed_type:=0 -p image_type:=0 -p dump_render_img:=1。
完整的Linux镜像上运行示例
# 配置tros.b环境
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/opt/tros/lib/
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。config中为example使用的模型，回灌使用的本地图片
cp -r /opt/tros/lib/dnn_node_example/config/ .
# 使用本地jpg格式图片进行回灌预测，并存储渲染后的图片
/opt/tros/lib/dnn_node_example/example --ros-args -p feed_type:=0 -p image_type:=0 -p dump_render_img:=1
交叉编译TogetheROS.Bot源码速度慢
tros.b的package较多，源码编译需要一些时间（8核CPU & 32G内存配置下编译完成大概需要20分钟）。有两种加速方法：
1 最小化编译
编译脚本中提供了两种编译方式，分别为all_build.sh完整编译（手册交叉编译章节中默认的编译方式）和minimal_build.sh最小化编译。其中最小化编译不编译算法示例和测试用例，编译速度快。
使用最小化编译的方法是将手册交叉编译章节中配置编译选项命令./robot_dev_config/all_build.sh替换为./robot_dev_config/minimal_build.sh。
2 手动忽略编译不需要的package
在package源码目录下生成COLCON_IGNORE文件，编译的时候将会忽略编译此package。
下载下来的package源码目录在robot_dev_config/ros2_release.repos中指定，例如下载google_benchmark_vendor时配置如下：
ament/google_benchmark_vendor:
type: git
url: https://c-gitlab.horizon.ai/third_party/ament/google_benchmark_vendor.git
version: v1.0RC1
说明google_benchmark_vendor package源码下载在了src/ament/google_benchmark_vendor路径下，因此执行命令touch src/ament/google_benchmark_vendor/COLCON_IGNORE忽略google_benchmark_vendor package的编译。
是否支持安装使用其他版本ROS?
支持。
旭日X3派上安装了tros.b之后，还可以安装使用其他版本的ROS，包括ROS1。使用时需要注意，一个终端下只能source一个版本的ROS。
此外tros.b与ROS foxy版本接口完全兼容，不需要安装ROS foxy也能够复用ROS丰富工具包。