3.9. WEB展示端

功能介绍

WEB展示端用于预览摄像头图像和算法效果，通过网络将图像和算法结果传输到PC浏览器，然后进行渲染显示。同时也支持只显示视频，不渲染智能结果。

代码仓库：https://c-gitlab.horizon.ai/HHP/box/hobot_websocket

准备工作

1. 确认摄像头F37正确接到旭日X3派上

2. 确认PC可以通过网络访问旭日X3派

3. 确认已成功安装TogetherROS

使用方式

1. 通过SSH登录旭日X3派，启动板端相关程序

   Ubuntu

   source /opt/tros/setup.bash
   
   ros2 launch websocket hobot_websocket.launch.py
   

   Linux

   第一次运行要启动webserver服务，运行方法为:

   cd 到 /opt/tros/lib/websocket/webservice目录下，启动nginx。nginx只需启动一次，如前面已启动过nginx，则无需再次启动

   chmod +x ./sbin/nginx && ./sbin/nginx -p .
   
   # 启动各个节点：
   export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/opt/tros/lib/
   
   # config中为示例使用的模型，根据实际安装路径进行拷贝
   cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .
   
   # 启动图片发布node
   /opt/tros/lib/mipi_cam/mipi_cam --ros-args  -p video_device:=F37 -p out_format:=nv12 -p image_width:=960 -p image_height:=544 -p io_method:=shared_mem --log-level error &
   
   # 启动MJPEG图片编码node
   /opt/tros/lib/hobot_codec/hobot_codec_republish --ros-args -p channel:=1 -p in_mode:=shared_mem -p in_format:=nv12 -p out_mode:=ros -p out_format:=jpeg -p sub_topic:=/hbmem_img -p pub_topic:=/image_jpeg --ros-args --log-level error &
   
   # 启动单目rgb人体、人头、人脸、人手框和人体关键点检测pkg
   /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/mono2d_body_detection --ros-args --log-level error &
   
   # 启动web展示pkg
   /opt/tros/lib/websocket/websocket --ros-args -p image_topic:=/image_jpeg -p image_type:=mjpeg -p smart_topic:=/hobot_mono2d_body_detection &
   

2. PC浏览器（chrome/firefox/edge）输入旭日X3派IP地址，即可查看图像和算法效果

注意事项

Linux方式启动时，第一次运行时，要手动启动webserver服务