crop

功能介绍

实现图像裁剪功能，暂时只支持NV12格式。

代码仓库：https://c-gitlab.horizon.ai/HHP/box/hobot_cv

支持平台

平台	运行方式	示例功能
旭日X3派	Ubuntu 20.04	读取图片，进行抠图

准备工作

旭日X3派

旭日X3派已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
旭日X3派已成功安装TogetheROS.Bot。

使用介绍

旭日X3派

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的模型和配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_cv/config/ .

# 启动launch文件
ros2 launch hobot_cv hobot_cv_crop.launch.py

结果分析

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [crop_example-1]: process started with pid [3064]
[crop_example-1] [INFO] [1655951627.255477663] [example]: crop image to 960x540 pixels, time cost: 1 ms
[crop_example-1] [INFO] [1655951627.336889080] [example]: crop image to 960x540 pixels, time cost: 1 ms
[INFO] [crop_example-1]: process has finished cleanly [pid 3064]

根据log显示，测试程序完成了对本地1920x1080分辨率图片crop的处理，耗时如下：

图片处理	运行耗时
1920x1080 crop出960x540	1ms

本地原图1920x1080、crop左上角960x540区域，效果图片展示如下：

../../_images/ori-crop.png