1.1. TogetherROS简介

TogetherROS是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放AI在机器人场景的潜能,助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。

TogetherROS源码托管在地平线gitlab，如需拉取源码需要注册账户，注册链接：https://c-gitlab.horizon.ai/HHP

Communication

Communication是地平线在ROS2 Foxy版本通信核心组件基础上进行的功能优化和扩展。

主要特性如下：

其中蓝色部分为地平线优化、新增模块，TogetherROS主要特性如下：

• 提供“Hobot Sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力

• 提供“Hobot DNN”简化板端AI模型推理与部署，释放BPU算力，降低AI使用门槛

• 提供“Hobot Codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力

• 提供“Hobot CV”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率

• 提供“Hobot Render”Web端和HDMI动态可视化功能，实时渲染AI结果（仅限Web端），便于展示与调试

• 增加“zero-copy”进程间零拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗

• 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化

• 与ROS2 foxy版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证

• 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

Boxs

Boxs是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的基于TogetherROS AI算法包，旨在提升基于地平线机器人开发平台进行机器人AI算法集成和落地的效率。

• 图像检测算法如yolo、fasterRCNN、efficientdet、mobilenet_ssd等

• 图像分类模型如mobilenet、resnet、googlenet、efficientnet等

• 语音分割模型如unet等

• 应用算法模型如人体检测与跟踪、手势识别、人手关键点检测、单目高程网络、单目3D检测等

Apps

Apps是基于地平线机器人开发平台Communication和Boxs开发的算法应用示例，旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路，展示应用效果，加速客户demo开发效率。

1.2. 常见名词解释

名词	含义
zero-copy	进程间零拷贝通信方式
hobot dnn	基于BPU的模型推理功能封装