RQt展示

功能介绍

TogetheROS.Bot兼容ROS2 foxy版本，支持通过RQt预览压缩格式图像，可以大幅度降低网络带宽消耗。

支持平台

平台	运行方式	示例功能
旭日X3派	Ubuntu 20.04	启动MIPI摄像头获取图像，在PC上使用RQt预览

准备工作

旭日X3派

旭日X3派已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
旭日X3派已成功安装tros.b。
PC已安装Ubuntu 20.04系统、ROS2 Foxy桌面版和可视化工具RQt，并且和旭日X3派在同一网段（IP地址前三位相同）。

ROS2 Foxy安装参考：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

PC 端 rqt-image-view安装方法为：sudo apt install ros-foxy-rqt-image-view ros-foxy-rqt

使用方式

旭日X3派

通过SSH登录开发板，启动板端相关程序

vim hobot_codec.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 启动图片发布pkg
        Node(
            package='mipi_cam',
            executable='mipi_cam',
            output='screen',
            parameters=[
                {"out_format": "nv12"},
                {"image_width": 640},
                {"image_height": 480},
                {"io_method": "shared_mem"},
                {"video_device": "F37"}
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
        ),
        # 启动jpeg图片编码&发布pkg
        Node(
            package='hobot_codec',
            executable='hobot_codec_republish',
            output='screen',
            parameters=[
                {"channel": 1},
                {"in_mode": "shared_mem"},
                {"in_format": "nv12"},
                {"out_mode": "ros"},
                {"out_format": "jpeg-compressed"},
                {"sub_topic": "/hbmem_img"},
                {"pub_topic": "/image_raw/compressed"}
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
        )
    ])

保存然后:

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 拷贝相机标定数据文件
cp -r /opt/tros/lib/mipi_cam/config/ .
# 启动F37 camera以及hobot_codec, 发布compressed格式图像
ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2022-09-02-12-20-36-803599-ubuntu-3564852
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [mipi_cam-1]: process started with pid [3564970]
[INFO] [hobot_codec_republish-2]: process started with pid [3564972]

PC机上订阅话题，并预览摄像头数据；
```
# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
```
选择话题/image_raw/compressed，图像效果图如下：

注意事项

如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic，做如下排查：
- 检查旭日X3派是否正常pub图像
```
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic list
```
  输出：
```
/camera_info
/hbmem_img000b0c26001301040202012020122406
/image_raw
/image_raw/compressed
/parameter_events
/rosout
```
- 检查PC和旭日X3派网络能否ping通；
- PC和旭日X3派IP地址是否前三位相同；