4. EfficientNet_Det

4.1. 功能介绍

EfficientNet_Det目标检测算法示例使用图片作为输入，利用BPU进行算法推理，发布包含目标类别和检测框的算法msg。

EfficientNet_Det是从 https://github.com/HorizonRobotics-Platform/ModelZoo/tree/master/EfficientDet 获得的 Onnx 模型，使用COCO数据集进行训练，支持的目标检测类型包括人、动物、水果、交通工具等共80种类型。

代码仓库：https://c-gitlab.horizon.ai/HHP/box/hobot_dnn

应用场景：EfficientNet_Det可实现车辆检测等功能，主要应用于自动驾驶、智能家居等领域。

烟雾检测案例：https://github.com/abg3/Smoke-Detection-using-Tensorflow-2.2

4.2. 支持平台

平台 运行方式 示例功能
旭日X3派 Ubuntu 20.04 · 启动MIPI/USB摄像头，并通过web展示推理渲染结果
· 使用本地回灌，渲染结果保存在本地

4.3. 准备工作

旭日X3派

  1. 旭日X3派已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。

  2. 旭日X3派已成功安装TogetheROS.Bot。

  3. 旭日X3派已安装MIPI或者USB摄像头，无摄像头的情况下通过回灌本地JPEG/PNG格式图片或者MP4、H.264和H.265的视频方式体验算法效果。

  4. 确认PC机能够通过网络访问旭日X3派。

4.4. 使用介绍

旭日X3派

使用MIPI摄像头发布图片

EfficientNet_Det目标检测算法示例订阅sensor package发布的图片，经过推理后发布算法msg，通过websocket package实现在PC端浏览器上渲染显示发布的图片和对应的算法结果。

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi

# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example hobot_dnn_node_example.launch.py config_file:=config/efficient_det_workconfig.json image_width:=480 image_height:=272

使用USB摄像头发布图片

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 配置USB摄像头
export CAM_TYPE=usb

# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example hobot_dnn_node_example.launch.py config_file:=config/efficient_det_workconfig.json image_width:=480 image_height:=272

使用本地图片回灌

EfficientNet_Det目标检测算法示例使用本地JPEG/PNG格式图片回灌，经过推理后将算法结果渲染后的图片存储在本地的运行路径下。

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example hobot_dnn_node_example_feedback.launch.py config_file:=config/efficient_det_workconfig.json image:=config/target.jpg

4.5. 结果分析

使用摄像头发布图片

在运行终端输出如下信息：

[example-3] [WARN] [1655093196.041759782] [example]: Create ai msg publisher with topic_name: hobot_dnn_detection
[example-3] [WARN] [1655093196.041878985] [example]: Create img hbmem_subscription with topic_name: /hbmem_img
[example-3] [WARN] [1655093197.405840936] [img_sub]: Sub img fps 8.57
[example-3] [WARN] [1655093197.687361687] [example]: Smart fps 8.04
[example-3] [WARN] [1655093198.559784569] [img_sub]: Sub img fps 6.94
[example-3] [WARN] [1655093198.891958094] [example]: Smart fps 6.64
[example-3] [WARN] [1655093199.735312707] [img_sub]: Sub img fps 6.81
[example-3] [WARN] [1655093200.013067298] [example]: Smart fps 7.14
[example-3] [WARN] [1655093200.890569474] [img_sub]: Sub img fps 6.93
[example-3] [WARN] [1655093201.175239677] [example]: Smart fps 6.88
[example-3] [WARN] [1655093202.011887441] [img_sub]: Sub img fps 7.14
[example-3] [WARN] [1655093202.302124315] [example]: Smart fps 7.10

输出log显示，发布算法推理结果的topic为hobot_dnn_detection，订阅图片的topic为/hbmem_img。

在PC端的浏览器输入http://IP:8000 即可查看图像和算法渲染效果（IP为旭日X3派的IP地址）：

../../../_images/render_web2.jpeg

使用本地图片回灌

在运行终端输出如下信息：

[example-1] [INFO] [1654931461.278066695] [example]: Output from image_name: config/target.jpg, frame_id: feedback, stamp: 0.0
[example-1] [INFO] [1654931461.278186816] [PostProcessBase]: outputs size: 10
[example-1] [INFO] [1654931461.278231981] [PostProcessBase]: out box size: 2
[example-1] [INFO] [1654931461.278303520] [PostProcessBase]: det rect: 380.107 170.888 511.048 372.511, det type: potted plant, score:1.16971
[example-1] [INFO] [1654931461.278396934] [PostProcessBase]: det rect: 79.3884 263.497 373.645 372.554, det type: couch, score:1.0287

输出log显示，算法使用输入的图片推理出2个目标，并输出了目标检测框坐标（输出的坐标顺序分别是人体框的左上的x和y坐标，和右下的x和y坐标）和类别。存储的渲染图片文件名为render_feedback_0_0.jpeg，渲染图片效果：

../../../_images/render_feedback2.jpeg