1. 快速开始
1.1. 准备工作
在使用旭日X3派开发板前，需要做下述准备工作：
供电
旭日X3派开发板通过USB Type C接口供电，并兼容QC、PD快充协议。推荐使用支持QC、PD快充协议的电源适配器，或者至少搭配5V 直流 2A的电源适配器为开发板供电。
注意，请不要使用PC机USB接口为开发板供电，否则会因供电不足造成开发板工作异常。
存储
旭日X3派开发板采用TF存储卡作为系统启动介质，推荐使用至少8GB容量、速率C10以上的TF存储卡，以便满足Ubuntu系统及更多应用功能包对存储空间的需求。
显示
旭日X3派开发板支持HDMI显示接口，通过HDMI线缆连接开发板和显示器设备，可实时查看系统状态。
网络连接
旭日X3派开发板支持以太网、Wi-Fi功能，开发板通过连接以太网、Wi-Fi热点，可实现网络连接功能。
常见问题
上电反复重启：请确保开发板使用适配器供电，且供电能力满足至少5V 直流 2A要求
上电不开机：请确保开发板正常插入烧录过镜像的TF存储卡
USB Host接口无反应：请确保开发板Micro USB没有接入数据线
TF卡使用中热插拔：系统运行中热插拔TF卡会导致系统异常，请重新上电开发板
更多问题的处理，请访问 地平线开发者官方论坛 获得帮助。
1.2. 安装系统
旭日X3派开发板目前支持Ubuntu 20.04 Server、Desktop两个系统版本，镜像文件可从 地平线开发者社区发布页面，X3派资料包子栏目中获取。
注意，由于旭日X3芯片不支持GPU硬件加速，因此使用Ubuntu Desktop版本时，可能会因CPU渲染图形桌面而造成系统负载过大，如对系统性能有较高要求，推荐使用不带图形桌面的Ubuntu Server版本。
1.2.1. 准备工作
SD卡、读卡器。
从地平线开发者社区的 资源中心 X3 派资料包板块下载
旭日X3派系统镜像，下载的文件是压缩包，请解压提取里面的system_sdcard.img文件。
下载SD卡烧录工具
1.2.2. 系统烧写
1.2.2.1. 使用balenaEtcher烧写
balenaEtcher是一款支持Windows/Mac/Linux等多平台的启动盘制作工具，制作流程如下：
在PC端插入TF卡，并打开
balenaEtcher，点击Flash frome file按钮，选择解压出来的system_sdcard.img文件作为烧录镜像
点击
Select target按钮，选择TF卡对应的磁盘作为目标存储设备
点击
Flash按钮开始烧录，待工具提示Flash Comple时，表示TF卡镜像制作完成，您可以关闭 balenaEtcher，从PC上取下TF卡
1.2.2.2. 使用Rufus烧写
Rufus是一款Windows平台的启动盘制作工具。其制作流程如下：
在PC端插入TF卡，并打开rufus，确认工具的
设备栏可以正确识别到插入的TF卡点击
选择按钮，在弹出的文件选择对话框中选择解压出来的system_sdcard.img镜像文件点击
开始按钮，工具弹出提示窗，点击确定开始TF卡镜像制作
当工具进度条完成并提示
准备就绪后，表示TF卡镜像制作完成，您可以关闭 Rufus工具，从PC上取下TF卡
如TF卡制作过程发生中断，用户可按照上述步骤重新制作TF卡。
1.2.3. 启动系统
保持旭日X3派开发板断电，将制作好的TF存储卡插入旭日X3派开发板的TF卡槽，并将显示器接入开发板HDMI接口，然后给开发板上电，如果开发板红色指示灯亮起，说明板子上电开机正常。
系统首次启动时会安装镜像中预置的工具包，整个过程大概需要1~2分钟，安装过程中HDMI无显示输出，待安装完成后系统会自动重启打开HDMI显示输出，并显示开机画面(Server系统显示地平线logo、Desktop版本显示系统桌面)。
开机画面正常显示后，说明系统启动完成，此时可通过串口登录、SSH登录方式登录开发板，登录用户名：sunrise 密码：sunrise
ubuntu login: sunrise
Password:
Welcome to Ubuntu 20.04.4 LTS (GNU/Linux 4.14.87 aarch64)
* Documentation: https://help.ubuntu.com
* Management: https://landscape.canonical.com
* Support: https://ubuntu.com/advantage
Last login: Tue Apr 12 16:29:39 UTC 2022 on ttyS0
sunrise@ubuntu:~$
如果开发板上电后，HDMI长时间（2分钟以上）没有显示输出，说明开发板启动异常。此时用户可通过串口登录开发板，查看启动过程中串口的打印，确认开发板启动状态，TF存储卡镜像异常时log如下：
Warning: ethernet@A5014000 (eth0) using random MAC address - b6:d4:80:47:64:9b
eth0: ethernet@A5014000
Disable cnn cores ..
dtb_name:hobot-x3-pi.dtb
base board type: X3 SDB
bootmode: NAND
board_id = 31520124
hb_boot_args_cmd_set custom_bootargs 0 ubuntu_boot 1
Hit any key to stop autoboot: 0
enable watchdog success !
disable watchdog success !
Hobot>
此时，用户可重新制作TF存储卡进行系统恢复。
1.3. 远程登录
本章节面向使用Ubuntu Server版本操作系统(无图形桌面)或者有远程访问设备的需求用户，介绍如何通过串口、VNC、SSH等方式远程登录开发板。
使用VNC、SSH远程登录时要用到设备IP，因此用户需要提前获取开发板IP地址，此时推荐用户使用串口登录开发板并进行网络参数确认，登录用户名：sunrise 密码：sunrise。
1.3.1. 串口登录
在使用串口登录前，需要确认开发板串口线跟PC机正确连接，连接方法可参考调试串口章节。串口登录需要借助PC终端工具，目前常用的工具有Putty、SecureCRT、MobaXterm等，用户可根据自身使用习惯来选择。不同工具的端口配置流程基本类似，下面以MobaXterm为例，介绍新建串口连接过程：
打开
MobaXterm工具，点击Session，然后选择Serial配置端口号，例如
COM3，然后设置波特率为921600点击OK，输入用户名、密码即可完成登录。
当串口USB转接板插入PC机，设备管理器提示未知USB设备时，说明PC机未安装串口驱动。用户需要根据串口转接板类型安装相应驱动，驱动程序可从地平线开发者社区发布页面https://developer.horizon.ai/resource，工具子栏目中获取。
驱动安装完成后，设备管理器可正常识别串口板端口，如下图：
如需确认开发板的网络配置，可通过串口登录设备后，使用ifconfig命令查询，例如：
sunrise@ubuntu:~# ifconfig
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500
inet 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.1.255
inet6 fe80::211:22ff:feaa:7637 prefixlen 64 scopeid 0x20<link>
ether 00:11:22:aa:76:37 txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 767 bytes 54006 (54.0 KB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 5766 bytes 246466 (246.4 KB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
device interrupt 43 base 0xa000
lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536
inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0
inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host>
loop txqueuelen 1000 (Local Loopback)
RX packets 3847 bytes 339115 (339.1 KB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 3847 bytes 339115 (339.1 KB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
wlan0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST> mtu 1500
ether 08:e9:f6:ae:f8:8a txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
其中eth0、wlan0分别代表以太网、Wi-Fi网络。
1.3.2. 网络配置
当开发板通过以太网、Wi-Fi等方式接入网络后，用户可以通过网络进行远程登录。在使用远程登录前，需要确保PC机、开发板能够能够相互ping通。如无法ping通，则无法使用网络进行远程登录，用户可按如下步骤检查网络配置：
开发板、PC机IP地址前三段相同，例如开发板：
192.168.1.10PC机：192.168.1.100开发板、PC机的子网掩码、网关保持一致
PC机网络防火墙处于关闭状态
开发板以太网默认采用静态IP地址(192.168.1.10)，以方便固定网络环境下的使用，例如开发板与PC机直连场景。此时用户只需要修改PC机的静态IP地址，并保证配置跟开发板位于同一网段即可。PC机静态IP修改方法如下：
在网络连接中找到对应的以太网设备并双击打开
找到Internet协议版本4选项并双击打开
在下图红框位置填入对应的网络参数，然后点击确定
如需将开发板以太网配置为DHCP模式，可参考有线网络。
1.3.3. VNC登录
本章节面向使用Ubuntu Desktop系统版本的用户，介绍如何通过VNC Viewer实现远程桌面登录功能。
VNC Viewer是一个图形桌面共享软件，可在PC机、移动设备上实现设备远程登录和控制桌面。VNC Viewer可以传输PC机、移动设备的鼠标、键盘操作到远程桌面，并通过PC机显示器实时显示运行结果。
用户在PC机、移动设备上通过VNC Viewer操作开发板桌面，可以获得跟本地操作相同的效果。
连接开发板
目前VNC支持直接、云端两种连接方式，用户可以根据自身情况选择。本文中推荐使用简单、快速的直接连接方式。
直接连接
直接连接是一种简单、快速的方式，适用于开发板、PC机处于同一本地网络的情况，例如家庭、学校、办公室的有线、无线网络。连接步骤如下：
确认开发板IP地址：可通过串口登录、SSH登录登录设备后，使用
ifconfig命令查询，有图形化界面的系统，可以通过给设备接上鼠标后，打开网络设置软件获取IP地址。在PC机、移动设备中下载VNC Viewer客户端，请点击 VNC Viewer 下载对应平台的软件。
打开VNC Viewer，输入开发板IP地址和VNC登录密码，默认密码为
sunrise
输入设备ip地址，例如：192.168.1.10
输入完地址后回车，弹出链接未加密的提示，不用管，点击 Continue。
输入密码 sunrise，勾选 Remember password, 点击 OK连接。
云端连接
云端连接是一种通过RealVNC云服务实现的远程加密连接，适用于开发板、PC需要通过互联网连接的情况。此时不需要防火墙、路由器的重新配置，也不需要知道开发板的IP地址。连接步骤如下：
登录
RealVNC官方账户在开发板上，使用新的
RealVNC账户证书登录VNC Server在PC机、移动设备中下载VNC Viewer客户端，请点击 VNC Viewer 下载对应平台的软件。
使用相同的
RealVNC账户证书登录VNC Viewer，然后点击连接开发板
关于RealVNC更多使用信息，可参考官方网站https://www.realvnc.com/en/。
1.3.4. SSH登录
用户在PC机上，可以通过SSH连接实现开发板命令行的远程登录。SSH连接的创建方式，主要有终端软件、PC机命令行两种方式。下面介绍两种连接方法的创建步骤。
终端软件
目前常用终端工具有Putty、SecureCRT、MobaXterm等，用户可根据自身使用习惯来选择。不同工具的端口配置流程基本类似，下面以MobaXterm为例，介绍新建SSH连接过程：
打开
MobaXterm工具，点击Session，然后选择SSH输入开发板IP地址，例如
192.168.1.10选中
specify username，输入sunrise点击OK后，输入用户名、密码即可完成登录
PC机命令行
如果PC机未安装终端软件，用户也可通过命令行方式进行SSH登录，步骤如下：
打开终端窗口，输入SSH登录命令，例如
ssh sunrise@192.168.1.10弹出连接确认提示，输入YES
输入密码即可完成登录
1.4. 快速体验
开发板系统默认预置了GPIO操作、LED点灯、图像采集AI推理等多个基础功能示例，用于帮助用户快速确认开发板环境安装的完整性。
1.4.1. LED指示灯控制
在旭日X3派上有一个LED指示绿灯（接口总览 10号绿色灯），默认情况上电后闪烁。本节将通过运行程序控制这个LED的闪烁状态，作为使用旭日X3派的hello world程序。
环境准备：旭日X3派上电，LED指示绿灯闪烁，用户可以通过 远程登录中介绍的其中一种方式连接上设备
运行方式：执行
led_blinks程序
sunrise@ubuntu:~$ sudo led_blinks
预期效果：旭日X3派的指示绿灯开始闪烁，每一秒钟切换状态。
led_blinks是一个shell脚本程序，通过控制LED指示绿灯的GPIO管脚来使绿灯亮和灭。除了不带参数的运行外，它还支持以下三个参数选项：
normal：与不加参数是的效果一样，指示灯亮灭间隔1秒钟
fast：指示灯亮灭间隔300毫秒，闪烁较快
slowly：指示灯亮灭间隔2秒钟，闪烁较慢
1.4.2. GPIO读写操作
在开发板的 /app/40pin_samples/ 目录下预置了40pin管脚的功能测试代码，包括gpio的输入、输出测试，pwm、i2c、spi、uart等总线的测试，所有测试代码都使用python3编写，详细信息可以查阅 [40PIN 功能使用][../40pin_user_guide.md]。
其中 /app/40pin_samples/button_led.py 实现38号管脚配置为输入，可以外接一个按键来控制其输出高、低电平，36号管脚配置为输出，可以外接一个LED灯，通过控制36号管脚的电平使LED亮灭。
环境准备：
38号管脚外接一个按键，36号管脚外接一个LED灯，如果没有按键，可以使用导线连接38号管脚到3.3v拉高，连接到GND拉低。运行方式：
sunrise@ubuntu:~$ cd /app/40pin_samples/
sunrise@ubuntu:/app/40pin_samples$ sudo python3 ./button_led.py
预期效果：通过控制按键的开、关使LED灯亮、灭，运行程序过程中，可以看到当前输出给
36号管脚的电平值。
sunrise@ubuntu:/app/40pin_samples$ sudo python3 ./button_led.py
Starting demo now! Press CTRL+C to exit
Outputting 0 to Pin 36
Outputting 1 to Pin 36
Outputting 0 to Pin 36
1.4.3. AI图像分类算法演示
开发板上安装了test_mobilenetv1.py 程序用于测试基本的AI算法推理功能，该程序读取 zebra_cls.jpg 静态图片作为模型的输入，并在命令行终端打印出分类的结果为cls id: 340 Confidence: 0.991851
环境准备：旭日X3派上电，LED指示绿灯闪烁，用户可以通过 远程登录中介绍的其中一种方式连接上设备
运行方式：执行
test_mobilenetv1.py程序
sunrise@ubuntu:~$ cd /app/ai_inference/01_basic_sample/
sunrise@ubuntu:/app/ai_inference/01_basic_sample$ sudo ./test_mobilenetv1.py
预期效果：zebra_cls.jpg是一张斑马的图片，所以按照ImageNet数据集的分类，返回结果id应该为340。
========== Classification result ==========
cls id: 340 Confidence: 0.991851
1.4.4. USB摄像头AI推理
开发板上安装了 usb_camera_fcos.py 程序用于测试USB摄像头的数据通路，该测试程序会实时读取USB摄像头的图像数据，然后运行视觉检测算法，最后把视频和算法结果通过HDMI输出。
环境准备：1) USB摄像头正确连接到开发板上，确认生成
/dev/video8设备节点。2) 通过HDMI线缆连接开发板和显示器运行方式：按照以下命令执行程序，具体代码的实现说明请查阅 AI推理示例-图像目标检测算法
sunrise@ubuntu:~$ cd /app/ai_inference/02_usb_camera_sample/ sunrise@ubuntu:/app/ai_inference/02_usb_camera_sample$ sudo python3 ./usb_camera_fcos.py预期效果：程序执行后，命令行会输出
DNN模块的版本信息、Open usb camera successfully和视觉检测算法的结果输出(目标类型、置信度)，如下所示：
sunrise@ubuntu:/app/ai_inference/02_usb_camera_sample$ sudo python3 ./usb_camera_fcos.py
[C][15441][05-03][13:55:12:959][configuration.cpp:51][EasyDNN]EasyDNN version: 0.3.5
[BPU_PLAT]BPU Platform Version(1.3.1)!
[HBRT] set log level as 0. version = 3.13.27
[DNN] Runtime version = 1.8.4_(3.13.27 HBRT)
[HorizonRT] The model builder version = 1.5.2
... ...
Open usb camera successfully
bottle is in the picture with confidence:0.5859
bottle is in the picture with confidence:0.7126
cup is in the picture with confidence:0.7186
... ...
算法渲染结果的HDMI输出如下图，示例图像中检测到了bottle和cup。
提示：执行以上程序后，hdmi会显示视频画面，图像化功能会隐藏，请执行以下两条命令恢复图像化界面
sudo echo start > /sys/devices/virtual/graphics/iar_cdev/iar_test_attr
sudo echo enable2 > /sys/devices/virtual/graphics/iar_cdev/iar_test_attr
1.4.5. MIPI摄像头AI推理
开发板上安装了mipi_camera.py程序用于测试MIPI摄像头的数据通路，该测试程序实时从MIPI摄像头读取图像数据，然后运行视觉检测算法，最后把视频和算法结果通过HDMI输出。相对于USB摄像头的示例程序，本示例会使用X3芯片的图像、多媒体硬件加速模块，因此拥有更高的运行性能。
环境准备：1）将JXF37摄像头模组通过FPC排线接到开发板MIPI CSI接口上。2) 通过HDMI线缆连接开发板和显示器
运行方式：按照以下命令执行程序，具体代码的实现说明请查阅 AI推理示例-基于MIPI Camera的目标检测
sunrise@ubuntu:~$ cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample/ sunrise@ubuntu:/app/ai_inference/03_mipi_camera_sample$ sudo python3 ./mipi_camera.py预期效果：程序执行后，命令行会输出
DNN模块的版本信息、Sensor初始化信息和视觉检测算法的结果输出(目标类型、置信度)，如下所示：
sunrise@ubuntu:/app/ai_inference/03_mipi_camera_sample$ sudo python3 ./mipi_camera.py
[C][15441][05-03][13:55:12:959][configuration.cpp:51][EasyDNN]EasyDNN version: 0.3.5
[BPU_PLAT]BPU Platform Version(1.3.1)!
[HBRT] set log level as 0. version = 3.13.27
[DNN] Runtime version = 1.8.4_(3.13.27 HBRT)
[HorizonRT] The model builder version = 1.5.2
match sensor:f37
bus_num 2
bus_type 0
sensor_name f37
reg_width 8
sensor_mode 1
sensor_addr 0x40
serial_addr 0x0
resolution 1080
start linear mode, sensor_name f37, setting_size = 3
cup is in the picture with confidence:0.6189, bbox:[ 309 62 1240 915]
bottle is in the picture with confidence:0.5112, bbox:[1645 347 1921 1009]
...
算法渲染结果的HDMI输出如下图，示例图像中检测到了bottle和cup。
提示：执行以上程序后，hdmi会显示视频画面，图像化功能会隐藏，请执行以下两条命令恢复图像化界面
sudo echo start > /sys/devices/virtual/graphics/iar_cdev/iar_test_attr
sudo echo enable2 > /sys/devices/virtual/graphics/iar_cdev/iar_test_attr
1.5. 接口说明
1.5.1. 接口总览
旭日X3派开发板外围提供了以太网、USB、摄像头、LCD、HDMI、40PIN等外围接口，方便用户进行图像多媒体、AI算法的开发和测试。开发板接口布局如下：
序号 |
功能 |
序号 |
功能 |
序号 |
功能 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | USB Type C电源接口 | 5 | USB 2.0 Type A接口 | 9 | HDMI接口 |
| 2 | MIPI CSI接口 | 6 | USB 3.0 Type A接口 | 10 | 电源LED指示灯 |
| 3 | 调试串口 | 7 | 以太网口 | 11 | TF卡接口 |
| 4 | Micro USB 2.0接口 | 8 | 40PIN接口 |
1.5.2. 电源接口
开发板支持USB Type C接口供电方式(接口1)，兼容QC、PD快充协议。推荐使用支持QC、PD协议的电源适配器，或者至少搭配支持5V/2A的电源适配器使用。将电源适配器接入开发板USB Type C接口后，开发板红色电源指示灯亮起，说明开发板供电正常。
注意，请不要使用PC机USB接口为开发板供电，否则会因供电不足造成开发板工作异常。
1.5.3. 调试串口
开发板提供一路调试串口(接口3)，波特率为921600。用户使用开发板套件中的串口USB转接板、杜邦线，将开发板串口与PC机进行连接后，可在PC端通过终端工具访问开发板。开发板串口连接方式如下图：
1.5.4. 以太网
开发板提供一路千兆以太网接口(接口7)，支持1000BASE-T、100BASE-T和10BASE-T标准，默认采用静态IP模式。如需确认设备当前IP配置，可通过串口登录设备，并用ifconfig命令进行查询，默认IP配置如下：
sunrise@ubuntu:/# ifconfig
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500
inet 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.1.255
inet6 fe80::211:22ff:fe6f:de17 prefixlen 64 scopeid 0x20<link>
ether 00:11:22:6f:de:17 txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 112 bytes 7327 (7.3 KB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 197 bytes 8678 (8.6 KB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
device interrupt 39 base 0xc000
开发板插入网线后，以太网驱动会建立连接，如果系统有如下打印，说明网线连接正常：
[13293.952661] st_gmac a5014000.ethernet eth0: Link is Down
[13295.062996] st_gmac a5014000.ethernet: Link is Up - 1000/Full
[13296.000750] st_gmac a5014000.ethernet eth0: Link is Up - 1Gbps/Full - flow control rx/tx
1.5.5. 显示
开发板提供HDMI(接口9)、MIPI DSI(接口2背面)两种显示接口，两种显示方式互斥。开发板上电后，会根据Ubuntu系统版本显示不同的开机画面，Server版本显示地平线logo，Desktop版本显示Ubuntu登录界面。
切换HDMI显示的方法如下：
sed -i "/^f=/c f=\"video=hobot:x3sdb-hdmi\"" /etc/init.d/x3dispinit
reboot
切换MIPI DSI（LCD）显示的方法如下：
sed -i "/^f=/c f=\"video=hobot:x3sdb-mipi720p\"" /etc/init.d/x3dispinit
reboot
除显示开机画面外，开发板显示接口还支持实时显示摄像头、网络流画面功能，具体可以参考Sample示例章节。
1.5.6. USB
USB接口说明
开发板通过USB Hub、硬件开关电路扩展了多路USB接口，满足用户多路USB设备接入的需求。开发板USB接口描述如下：
| 接口类型 | 接口序号 | 接口数量 | 接口描述 |
|---|---|---|---|
| Micro USB 2.0 | 接口4 | 1路 | USB Device模式，用于连接主机实现ADB、Fastboot、UVC等功能 |
| USB 2.0 Type A | 接口5 | 2路 | USB Host模式，用于接入USB 2.0外设 |
| USB 3.0 Type A | 接口6 | 1路 | USB Host模式，用于接入USB 3.0外设 |
由于旭日X3芯片只提供一路USB接口，因此开发板通过硬件电路实现USB主从模式自动切换，用户无需关心USB主从模式，只需按照上表的逻辑连接设备即可。需要注意的是，开发板禁止同时使用USB Host、Device接口，否则会造成功能异常。
接入U盘
开发板USB 2.0/3.0 Type A接口支持U盘功能，可自动检测U盘接入并挂载，默认挂载目录为/media/sda1。用户可通过touch命令确认U盘工作正常，如下：
sunrise@ubuntu:/media/sda1$ sudo touch test
[sudo] password for sunrise:
sunrise@ubuntu:/media/sda1$ ls -l test
-rwxr-xr-x 1 root root 0 Apr 30 21:19 test
sunrise@ubuntu:/media/sda1$
接入USB串口转接板
开发板USB 2.0/3.0 Type A接口支持USB串口转接板功能，可自动检测USB串口转接板接入并创建设备节点/dev/ttyUSB* 或者 /dev/ttyACM*（星号代表0开始的数字）。用户可参考 使用串口 章节对串口进行使用。
1.5.7. USB摄像头
开发板USB 2.0/3.0 Type A接口（接口5和6）支持USB摄像头功能，可自动检测USB摄像头接入并创建设备节点/dev/video8。用户可通过v4l2命令确认USB摄像头工作正常，如下：
sunrise@ubuntu:/media/sda1$ sudo v4l2-ctl -d /dev/video8 --all
Driver Info:
Driver name : uvcvideo
Card type : FHD Camera: FHD Camera
Bus info : usb-xhci-hcd.0.auto-1.2
Driver version : 4.14.87
Capabilities : 0x84200001
Video Capture
Streaming
Extended Pix Format
Device Capabilities
Device Caps : 0x04200001
Video Capture
Streaming
Extended Pix Format
Media Driver Info:
Driver name : uvcvideo
Model : FHD Camera: FHD Camera
Serial : 12345
Bus info : 1.2
Media version : 4.14.87
Hardware revision: 0x00000020 (32)
Driver version : 4.14.87
Interface Info:
ID : 0x03000002
Type : V4L Video
Entity Info:
ID : 0x00000001 (1)
Name : FHD Camera: FHD Camera
Function : V4L2 I/O
Pad 0x01000004 : Sink
Link 0x0200000a: from remote pad 0x1000007 of entity 'Processing 2': Data, Enabled, Immutable
Priority: 2
Video input : 0 (Camera 1: ok)
Format Video Capture:
Width/Height : 1920/1080
Pixel Format : 'MJPG' (Motion-JPEG)
Field : None
Bytes per Line : 0
Size Image : 4147200
Colorspace : Default
Transfer Function : Default (maps to Rec. 709)
YCbCr/HSV Encoding: Default (maps to ITU-R 601)
Quantization : Default (maps to Full Range)
Flags :
Crop Capability Video Capture:
Bounds : Left 0, Top 0, Width 1920, Height 1080
Default : Left 0, Top 0, Width 1920, Height 1080
Pixel Aspect: 1/1
Selection Video Capture: crop_default, Left 0, Top 0, Width 1920, Height 1080, Flags:
Selection Video Capture: crop_bounds, Left 0, Top 0, Width 1920, Height 1080, Flags:
Streaming Parameters Video Capture:
Capabilities : timeperframe
Frames per second: 30.000 (30/1)
Read buffers : 0
1.5.8. MIPI摄像头
开发板提供1路MIPI CSI接口(接口2)，可实现MIPI摄像头的接入。目前开发板配件提供了2种规格的摄像头模组，以满足不同用户的功能需求。模组型号、规格如下：
| 序号 | Sensor | 分辨率 | FOV | I2C ID |
|---|---|---|---|---|
| 1 | GC4663 | 400W | H:104 V:70 D:113 | 0x29 |
| 2 | JXF37 | 200W | H:62 V:37 D:68 | 0x40 |
摄像头模组通过24pin异面FPC排线跟开发板连接，注意排线两端蓝面向上插入连接器。
以JXF37摄像头模组为例，安装完成后如下图：
安装完成后，用户可以通过i2cdetect命令确认模组I2C地址能否正常检测到。如检测不到，用户需要检查FPC排线连接是否正常。成功探测到I2C地址时，log打印如下所示：
sunrise@ubuntu:~# sudo i2cdetect -y -r 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- UU -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
1.5.9. TF卡
旭日X3派开发板提供1路TF卡接口(接口11)。由于开发板系统需要从TF卡加载并运行，用户在使用开发板前，需要先完成TF卡镜像制作。推荐使用至少8GB容量的TF存储卡，以便满足Ubuntu操作系统及相关功能包的安装要求。
旭日X3派开发板使用中禁止热插拔TF存储卡，否则会造成系统运行异常，甚至造成存储卡文件系统损坏。
1.5.10. 40PIN
旭日X3派开发板提供40PIN标准接口，方便用户进行外围扩展，其中数字IO采用3.3V电平设计。40PIN接口定义如下：
开发板40PIN接口位置提供了丝印网表，方便用户对照操作，PIN1、PIN40位置如下：
40PIN各功能的使用方法请查看 40PIN 功能使用 章节。
1.5.11. 蓝牙
1.5.11.1. 初始化
执行以下脚本程序完成初始化：
sudo startbt6212.sh
这个脚本完成以下工作：
复位蓝牙
创建
messagebus用户和用户组，dbus-daemon程序运行时需要使用该用户运行
brcm_patchram_plus完成蓝牙的驱动加载和固件加载循环检查
/sys/class/bluetooth/hci0目录是否存在，确认蓝牙驱动已经正常运行出现 Done setting line discpline 表示蓝牙启用成功
执行
hciconfig hci0 up完成蓝牙的Link Up执行
hciconfig hci0 piscan进行蓝牙扫描，本步骤可以根据情况去掉
执行成功后，确认以下进程是否正常运行：
/usr/bin/dbus-daemon
brcm_patchram_plus
/usr/lib/bluetooth/bluetoothd
1.5.11.2. 配网连接
执行sudo bluetoothctl进入交互模式下的蓝牙配置界面，出现了类似下图的设备信息表示蓝牙被识别到了，然后用show来查看蓝牙信息，留意蓝牙的powered和discoverable状态。
执行 power on 使能蓝牙，如下图所示：
为了能够使蓝牙被附近的设备发现，需要执行discoverable on使能蓝牙并打开蓝牙可发现属性，如下图所示：
此时使用手机或者电脑扫描蓝牙就可以发现 ubuntu 这个名称的蓝牙设备：
接下来测试蓝牙的主动扫描功能，在bluetoothctl的交互界面输入scan on即可打开主动扫描，它会周期性地打印附近的设备，可以看到已经发现了我的手机设备，scan off关闭扫描功能并汇总打印扫描到的蓝牙设备：
然后就是和其他蓝牙的配对：
配对命令：
pair [targetMAC]，输入该命令后，根据提示输入yes，对端蓝牙设备选择配对选项完成配对。配对成功后可以使用
trust [targetMAC]来让下次自动连接
经过以上操作后，蓝牙的扫描、配对的基本功能就完成了，如需使用更多功能，可查阅 BlueZ的官方帮助说明。